最近由於項目要用到ROS自定義的msg，msg中就包括圖像信息，但是ROS下面好像沒辦法直接定義sensor_msgs/ImagePtr,而是sensor_msgs/Image。然而在從Mat格式轉到ROS下的圖像格式時，一般都是ImagePtr，這樣在發布信息的時候就需要一次轉換啦，其實也很簡單！～
sensor_msgs::ImagePtr msg= cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", src).toImageMsg();
detect_msg.image_raw=*msg;
這里自定義的detect_msg.image_raw就是sensor_msgs/Image格式。
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