为了便于理解，首先放上几张图，以下分析都是基于这几张图。
图（1） 信号的频率随时间变化
图（2）FMCW雷达简化框图
图（3）雷达检测目标示意图
图（4） 数据处理示意图
先说一下基础知识，线性调频信号的实数形式和复数形式
下面根据图（2）对雷达差拍信号进行推导：
以上分析仅仅是针对锯齿波调制的FMCW雷达信号，如图（4）所示，对于锯齿波调制的FMCW，
单个chirp只能完成测距功能，而且还是模糊测距，因为存在距离速度耦合的现象。