参考：http://answers.ros.org/question/325039/apt-update-fails-cannot-install-pkgs-key-not-working/
在安装一些东西时，会出现上述错误（比如，我是安装gazebo-ros包时出现）其他的有关ros的包也会出现。
原因：密钥已更新，旧密钥不再有效，导致apt update和apt install出现问题。
old key: 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
new key: C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
1.删除旧密钥
Ubuntu 16.04和更新版本（使用ROS Kinetic，Melodic等）：
sudo apt-key del 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
在Ubuntu 15.10和更早版本（即：14.04）：
sudo apt-key del B01FA116
2.导入新密钥
此命令应适用于所有版本的Ubuntu：
sudo -E apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.最后一步
此时确保运行sudo apt update。您应该没有收到任何错误，随后sudo apt install命令现在也应该可以正常工作。