PID控制器開發筆記之七：微分先行PID控制器的實現

　　前面已經實現了各種的PID算法，然而在某些給定值頻繁且大幅變化的場合，微分項常常會引起系統的振盪。為了適應這種給定值頻繁變化的場合，人們設計了微分先行算法。 1、微分先行算法的思想 　　微分先 ...