簡單VR照片 使用陀螺儀、姿態角（Roll、Pitch、Yaw ）、四元數

最近在做一個類似VR照片的demo，跟全景圖片也很像，只是VR照片與全景720度顯示，我只做了180度。但我發現他們實現的原理有一絲相似，希望可以給一些想入行AR、VR的朋友一些提示吧。 ...

MPU6050如何通過對角速度進行慣性積分計算水平旋轉角度(Yaw角)

前幾天研究學習了下MPU6050的姿態計算。Roll和Pitch角很容易得出，但是Yaw角就莫法直接得出。 因為重力加速度的Z軸，在相對地平面東西南北旋轉時並無變化，因此只能靠Z軸的角速度來慣性累計估算旋轉角度。注意，這里只能算出旋轉的相對偏移，正北方在某個位置只能加磁力計得出。 MPU6050 ...