最近項目上想用MPU6050來自動探測物體的轉向角度，花了2天時間學習如何拿陀螺儀的姿態角度，發現蠻難的，寫點筆記。 下面是嗶哩嗶哩的一堆廢話講解，只想看代碼本體的可以直接跳到最后。 應用場景是51單片機環境，有一塊MPU6060，需要知道硬件板子水平擺放時，板子擺放的姿態和旋轉的角度。編譯環境 ...

前幾天研究學習了下MPU6050的姿態計算。Roll和Pitch角很容易得出，但是Yaw角就莫法直接得出。 因為重力加速度的Z軸，在相對地平面東西南北旋轉時並無變化，因此只能靠Z軸的角速度來慣性累計估算旋轉角度。注意，這里只能算出旋轉的相對偏移，正北方在某個位置只能加磁力計得出。 MPU6050 ...

說來慚愧2017-12-0118:13:27 並非原創，代碼資料也是從論壇搜刮的。自己做了適配性的調整。 這個小車斷斷續續造了將近1個月！ 代碼有很多都不理解，資料是從論 ...

本文基於三星Cortex-A9架構，Exynos4412講解I2C原理、以及基於I2C的mpu6050陀螺儀的數據讀取實例（包括在裸機模式下數據的讀取以及基於Linux驅動的讀取）。還會分析Linux內核I2C架構，篇幅過長，絕對干貨 ...