ROS導航之地圖costmap_2d與bresenham算法

讀者可以參讀http://wiki.ros.org/costmap_2d costmap_2d： 無論是激光雷達還是如kinect 或xtion pro深度相機作為傳感器跑出的2D或3D SLAM地圖，都不能直接用於實際的導航，必須將地圖轉化為costmap(代價地圖 ...

ROS中local costmap的原點坐標系

local costmap是一個依賴於其他坐標系存在的坐標系統，它並不維護自己的坐標系，而是在另一個坐標系中設定坐標原點，然后記下自己的寬與高。它使用數據結構nav_msgs/OccupancyGri ...