剛參加工作那幾年做MCU程序，由於實現的功能和需求都比較簡單，外圍模塊也很少，所以大多數的項目直接就在裸機上寫代碼。 當時也沒有任務和線程的概念，腦子里想的只有單個函數的調度，變量的控制等等。 ...

　　做過軟件的同學都知道，任何一個程序都必須要有初始化的過程，在初始化過程中，我們會對外圍硬件以及CPU的奔跑環境進行初步的設置，以便接下來的使用和調度。 　　以前在寫單片機邏輯程序之時，系統 ...

繼續…… 在上一段代碼中，出現了一個陌生的數組： OSRdyTbl[]，跟蹤這個變量可以找到它的定義，發現它僅僅是一個uint8型的數組，長度是8個。 可以明確的告訴大家，這 ...

依然是這一部分，接下來的重點是這個函數：OS_Sched() 這個函數實在是太重要了，因此我不得不慎重。 首先看一下官方的注釋： ************************* ...

本章重點講解空閑任務的建立過程 任務建立函數定義如下： 21~23行，判斷我們傳遞進來的參數優先級是否合法，如果不滿足，直接退出（當前系統支持最大64個任務，因此優先級必須小於 ...