if (ticks > 0u) { /* 0 means no delay! */ OS_ENTER_CRITICAL(); y = OSTCBCur->OSTCBY; /* Delay current task */ OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitX; if (OSRdyTbl[y] == 0u) { OSRdyGrp &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitY; } OSTCBCur->OSTCBDly = ticks; /* Load ticks in TCB */ OS_EXIT_CRITICAL(); OS_Sched(); /* Find next task to run! */ }
依然是這一部分，接下來的重點是這個函數：OS_Sched()
這個函數實在是太重要了，因此我不得不慎重。
首先看一下官方的注釋：
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* SCHEDULER
*
* Description: This function is called by other uC/OS-II services to determine whether a new, high
* priority task has been made ready to run. This function is invoked by TASK level code
* and is not used to reschedule tasks from ISRs (see OSIntExit() for ISR rescheduling).
*
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從上面的說明可以看出，這個函數的作用，主要是用來調度當前已經進入了就緒狀態的最高優先級任務，然后切換進去。
函數定義如下：
1 void OS_Sched (void) 2 { 3 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */ 4 OS_CPU_SR cpu_sr = 0u; 5 #endif 6 9 OS_ENTER_CRITICAL(); 10 if (OSIntNesting == 0u) { /* Schedule only if all ISRs done and ... */ 11 if (OSLockNesting == 0u) { /* ... scheduler is not locked */ 12 OS_SchedNew(); 13 OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; 14 if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */ 15 #if OS_TASK_PROFILE_EN > 0u 16 OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */ 17 #endif 18 OSCtxSwCtr++; /* Increment context switch counter */ 19 OS_TASK_SW(); /* Perform a context switch */ 20 } 21 } 22 } 23 OS_EXIT_CRITICAL(); 24 }
關於任務調度的部分肯定是原子操作，不允許任何中斷存在，因此必須要關閉中斷。
其次，任務調度不能發生在中斷中以及任務調度器上鎖的情況，因此必須加以判定。
上面的內容比較簡單，去掉那些判斷和宏開關，我們需要關注的重點主要在以下的部分：
1 OS_SchedNew(); 2 OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; 3 if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */ 5 OS_TASK_SW(); /* Perform a context switch */ 6 }
首先看這個函數：OS_SchedNew()
函數定義如下：
1 static void OS_SchedNew (void) 2 { 3 #if OS_LOWEST_PRIO <= 63u /* See if we support up to 64 tasks */ 4 INT8U y; 5 6 7 y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; 8 OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]); 9 #else /* We support up to 256 tasks */ 10 INT8U y; 11 OS_PRIO *ptbl; 12 13 14 if ((OSRdyGrp & 0xFFu) != 0u) { 15 y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp & 0xFFu]; 16 } else { 17 y = OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] + 8u; 18 } 19 ptbl = &OSRdyTbl[y]; 20 if ((*ptbl & 0xFFu) != 0u) { 21 OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)]); 22 } else { 23 OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u); 24 } 25 #endif 26 }
因為我們的系統最高支持64個任務，所以去掉那些我們不需要關注的地方，函數定義簡化如下：
static void OS_SchedNew (void) { INT8U y; y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]); }
看着好像很簡單，整個函數就兩句話，但是，只要能把這兩句話給弄明白了，關於調度的東西基本上就都沒問題了。
關於變量OSRdyGrp與數組OSRdyTbl[]的意義，相信各位都已經十分理解，分別代表組就緒狀態和任務就緒狀態，那么新出來的這個數組OSUnMapTbl[]又代表什么呢？它和任務就緒表有什么關系？
跟蹤OSUnMapTbl數組的定義可以發現，這是一個常數數組，它里面的內容是只讀的，定義如下：
INT8U const OSUnMapTbl[256] = { 0u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x00 to 0x0F */ 4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x10 to 0x1F */ 5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x20 to 0x2F */ 4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x30 to 0x3F */ 6u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x40 to 0x4F */ 4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x50 to 0x5F */ 5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x60 to 0x6F */ 4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x70 to 0x7F */ 7u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x80 to 0x8F */ 4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x90 to 0x9F */ 5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xA0 to 0xAF */ 4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xB0 to 0xBF */ 6u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xC0 to 0xCF */ 4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xD0 to 0xDF */ 5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xE0 to 0xEF */ 4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u /* 0xF0 to 0xFF */ };
這個表還不小，一眼看去腦袋都大了，它到底是個什么玩意兒？別慌，聽我慢慢講解……
依然舉個例子，現在我們的系統只有兩個任務（0和12），當前的任務優先級是0，然后這個任務進入了延時，這個時候根據前面了解的東西：
y = OSTCBCur->OSTCBY; /* Delay current task */ OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitX;
這個優先級為0的任務已經被設置為了未就緒狀態，也就是把它的就緒表清空了，對應的OSRdyTbl[0]肯定是0，由於只有兩個任務，因此對應的OSRdyGrp的最后一個bit位，也肯定是0，。
然后我們還有一個優先級為12的任務已經准備就緒， 那么代碼執行到了這里，任務的OSRdyTbl[1]必然等於0x10，組號OSRdyGrp必然等於0x02，把2帶進這個常數表，得到的結果是：1
這個“1”有什么意義？
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
結論：這兩句代碼真正的功能，就是從系統中，把當前已經就緒了的任務里，優先級最高的那個任務給找出來，而這個任務也就是我接下來要切換進去的那一個。
假設現在我們系統中只有兩個任務，一個優先級為0（未就緒），一個優先級為12（就緒），現在我們就來看看，他到底是怎么把12這個數據給找出來的。
上面說了，當一個任務的優先級是確定數的時候，他的組號、組內坐席號，偏移量等都是確定的。
當只有任務12就緒時，這個時候組號OSRdyGrp必然等於0x02，那么把它帶入那個常數表中，得到結果y為1。
在把1帶入數組OSRdyTbl[1]中，等到結果的結果是0x10（參考上一節），把0x10帶入常數表，得到的結果OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]] == 4
這個y等於1，把它向左移動3個bit，得到的結果是8（二進制00001000）……最后的結果8 + 4 = 12。
沒想到它真的把我需要的優先級給算出來了，到底是怎么做到的？
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其實，UCOSII使用的這種方法被叫查表法，根據一定的規律，直接計算出當前優先級最高的那個任務號。
那個看似莫名其妙的常數表OSUnMapTbl，其實它所代表的意思，是0~255個數字中，1所在的最低位：
比如1，二進制00000001，在它的最低位出現了1，那么帶入常數表一查，發現OSUnMapTbl[1] = 0，也就是第0位出現了1。
比如2，二進制00000010，在它的次低位出現了1，那么帶入常數表一查，發現OSUnMapTbl[2] = 1，也就是第1位出現了1。
比如3，二進制00000011，在它的最低位出現了1，那么帶入常數表一查，發現OSUnMapTbl[3] = 0，也就是第0位出現了1。
……
比如12，二進制00001100，在它的第2位出現了1，那么帶入常數表一查，發現OSUnMapTbl[12] = 2，也就是第2位出現了1。
比如63，二進制011111111，在它的最低位出現了1，那么帶入常數表一查，發現OSUnMapTbl[3] = 0，也就是第0位出現了1。
因為有了這個表，算法上才可能做到無論有多少個任務進入了就緒的狀態，我都能輕輕松松地取出優先級最高的那一個，根據變量OSRdyGrp的狀態，我可以找到那些組有就緒的任務，
如果第0組和第3組內都有就緒的任務，那么OSRdyGrp肯定等於0x05，但是我根本不用關心第3組的狀態，忽略即可，因為第0組明顯優先程度更大，我只需要繼續前往第0組內尋找便可。
進入第0組內部后，假如優先級為1和優先級為5的任務都就緒了，變量OSRdyTbl[0] == 0x22（二進制00100010），我肯定要執行優先級為1的任務，那么我就直接把這個數據帶進那個常數表中去查尋，看看最低位出現1的位置，也就是就緒的任務到底是哪一個，
只要找到了它，別的任務就算是就緒狀態，我也不用管了……查表法便是基於這個原理。
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
再看一下這兩句代碼，第一句代碼的意思是：找到就緒任務中優先級最高的組號，比如1組和3組都就緒了，我需要的結果是：1。
第二句代碼中的這句話OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]的意思是：找到在這個組中，優先級最高的任務的坐席號，也就是偏移量，比如任務12和任務13都就緒了，我需要的結果是：4（代表任務12的偏移）。
整個第二個代碼的意思是：把組號和組內坐席號組合起來，形成最后的任務優先級。
如果想不明白的話，可以參考上一章：
ptcb->OSTCBY = (INT8U)(prio >> 3u); ptcb->OSTCBX = (INT8U)(prio & 0x07u);
這兩句話的意思，在建立任務的時候，把一個好好的優先級給拆開，現在終於是把它們給重新合上了。
現在回過頭看，OS_SchedNew這個函數的作用是什么？
很明顯，它的作用就是尋找到，在當前已經就緒的任務中，優先級最高的那一個任務。
題外話，思考一個問題，為什么要用查表法呢？
如果是自己來做這個策略，有沒有其他的方法？
當然有，如果是我來做，或許可以建立一個大表，里面裝有所有任務的就緒狀態，然后寫一個for循環，每次進行任務切換的時候，從低到高依次判斷，如果任務狀態位bit是1，那么就證明這個任務是就緒了的，立即跳出去進行任務切換，如果任務狀態bit是0，那就證明這個任務沒有就緒，繼續進行下一個判斷，我想這樣肯定更容易理解一些。
不過這樣做有一個問題，如果當前我就緒的任務優先級是0，那么在第一個循環就能找到任務，然后任務切換，時間比查表法塊很多，如果我就緒的任務是255呢？那么我可能就需要循環255次才能找到就緒的任務，那么時間肯定會很長。
用這種方法會導致尋找就緒任務需要的時間完全不能確定，有時候短，有時候長，然而這對於一個系統而言，最怕的就是這種不確定因素。
查表法和循環法就完全不同了，它雖然死板一些，但不管當前系統有多少任務，不管當前有多少任務是處於就緒狀態，它每次計算出最高優先級的任務的時間是一定的，這種確定性對於系統很重要。