整個UCOSII嵌入式操作系統的任務調度策略便是如此，現在進行一個總結：
①某個任務在執行中，每隔一定周期發生滴答時鍾中斷，在中斷中遍歷整個任務鏈表，更新每個任務的延時時間，修改就緒狀態。
②任務執行完畢后，進入延時函數，在延時函數中會把當前任務掛起（清空當前任務的就緒狀態，使其進入未就緒狀態），然后根據查表發找到在就緒任務中，優先級最高的那一個任務。
③找到新任務以后，人工強制發生一個中斷，保存上個任務的堆棧信息，彈出下個任務的堆棧信息，同時更改PC指針，進行任務切換。
經過以上三個步驟，便可以完成任務的調度。
現在回到第一篇提出的那個問題：UCOSII到底是如何保證它的實時性的呢？
如果任務的調度都是發生在當前任務進入延時之后，似乎操作系統根本無法自身的保障實時性。
比如一個優先級最低的任務由於某些處理非常耗費時間，它一直無法進入延時，導致無法進入任務切換，那么優先級高的任務反而是一只都無法被執行了……
同樣在第一篇說過，UCOSII系統除了在當前任務進入延時函數會發生調度之外，還有別的時機會進行任務切換：
1.當前任務進入了延時。
2.當前任務被掛起。
3.當前任務執行時，發生了某些中斷。
第1點我們已經全部講完，第2點非常好理解，我們現在看一個函數：OSTaskSuspend（）
這個函數的作用是把某個任務掛起（也就是不進行調度），現在來分析一個實例：
有一個任務調用了這個函數：
void App1_task(void *pdata) { while(1) { if (OS_ERR_NONE != OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF)) { Dbg_SendStr("App1_task Suspend Error£¡\r\n"); } delay_ms(10); }; }
當前任務執行了紅色代碼之后，便會把自身掛起來，如果沒有再別的地方對它進行激活，這個任務便永遠也不會執行下去了。
深入分析OSTaskSuspend函數：
INT8U OSTaskSuspend (INT8U prio) { BOOLEAN self; OS_TCB *ptcb; INT8U y; #if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */ OS_CPU_SR cpu_sr = 0u; #endif #if OS_ARG_CHK_EN > 0u if (prio == OS_TASK_IDLE_PRIO) { /* Not allowed to suspend idle task */ return (OS_ERR_TASK_SUSPEND_IDLE); } if (prio >= OS_LOWEST_PRIO) { /* Task priority valid ? */ if (prio != OS_PRIO_SELF) { return (OS_ERR_PRIO_INVALID); } } #endif OS_ENTER_CRITICAL(); if (prio == OS_PRIO_SELF) { /* See if suspend SELF */ prio = OSTCBCur->OSTCBPrio; self = OS_TRUE; } else if (prio == OSTCBCur->OSTCBPrio) { /* See if suspending self */ self = OS_TRUE; } else { self = OS_FALSE; /* No suspending another task */ } ptcb = OSTCBPrioTbl[prio]; if (ptcb == (OS_TCB *)0) { /* Task to suspend must exist */ OS_EXIT_CRITICAL(); return (OS_ERR_TASK_SUSPEND_PRIO); } if (ptcb == OS_TCB_RESERVED) { /* See if assigned to Mutex */ OS_EXIT_CRITICAL(); return (OS_ERR_TASK_NOT_EXIST); } y = ptcb->OSTCBY; OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~ptcb->OSTCBBitX; /* Make task not ready */ if (OSRdyTbl[y] == 0u) { OSRdyGrp &= (OS_PRIO)~ptcb->OSTCBBitY; } ptcb->OSTCBStat |= OS_STAT_SUSPEND; /* Status of task is 'SUSPENDED' */ OS_EXIT_CRITICAL(); if (self == OS_TRUE) { /* Context switch only if SELF */ OS_Sched(); /* Find new highest priority task */ } return (OS_ERR_NONE); }
直接從紅色代碼部分開始看，他首先判斷一下我要掛起的任務是不是自己，現在我們傳的參數就是OS_PRIO_SELF，所有它應該執行第一個if判斷。
在這個if判斷中保存了一下需要掛起的任務的優先級，然后用藍色代碼判斷一下需要掛起的任務是否存在（由於我們掛起的是自身，自身肯定是存在的，但是這並不表示這個判斷多余，因為如果是一個優先級為1的任務調用這個函數去掛起一個優先級為2的任務，那判斷一下還是很必要的）。
然后接下來的幾句代碼就不用再解釋了，和任務進入延時函數把自己的就緒狀態情況是一毛一樣的處理。
直接看ptcb->OSTCBStat |= OS_STAT_SUSPEND這句代碼，變量OSTCBStat 很容易理解，它表示當前任務的狀態，整句代碼的意義就是給當前任務設定一個已經被人工掛起了的狀態，免得在任務調度的時候被調度出來（在滴答時鍾中斷中有這個變量的判斷）。
這句代碼以后：
if (self == OS_TRUE) { /* Context switch only if SELF */ OS_Sched(); /* Find new highest priority task */ }
這幾句代碼也已經很熟悉了，中間那個函數就是任務切換，先看看那個判斷，如果我要掛起的是當前任務，那么就立即進行切換，如果掛起的是別的任務，那就不用切換，這個理解起來應該不難。
在理解的第一種切換時機的前提下，第二種任務切換的時機很好理解，但是第二種任務切換的時機仍然不能保證任務執行的實時性，如果低優先級的任務既不進入延時，也不掛起，高優先級的任務依然無法執行。
現在來看第三種，當中斷發生時，任務切換……
在任務執行期間，發生頻繁的中斷必然就是滴答時鍾中斷，現在重新回到以前看過的那個中斷服務函數：
void SysTick_Handler(void) { if(delay_osrunning==1) //OS開始跑了,才執行正常的調度處理 { OSIntEnter(); //進入中斷 OSTimeTick(); //調用ucos的時鍾服務程序 OSIntExit(); //觸發任務切換軟中斷 } }
這一次的重點不再是第二個函數，而是第一個和第三個函數：OSIntEnter，OSIntExit。
這兩個函數是成對出現，從函數名便可看出，OSIntEnter是進入中斷時候調用，OSIntExit是離開中斷時候調用。
由於滴答時鍾是周期性調用，因此這兩個函數也是周期性被調用
OSIntEnter的定義如下：
void OSIntEnter (void) { if (OSRunning == OS_TRUE) { if (OSIntNesting < 255u) { OSIntNesting++; /* Increment ISR nesting level */ } } }
入口函數的定義很簡單，就是對變量OSIntNesting執行加處理，表示我現在正在執行中斷函數，如果發生了中斷，或者有中斷嵌套，那么這個變量肯定是大於1的，在系統的很多地方，都需要判斷這個變量，因為很多地方都不能在中斷中執行。
出口函數的定義就有些復雜了：
void OSIntExit (void) { #if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */ OS_CPU_SR cpu_sr = 0u; #endif if (OSRunning == OS_TRUE) { OS_ENTER_CRITICAL(); if (OSIntNesting > 0u) { /* Prevent OSIntNesting from wrapping */ OSIntNesting--; } if (OSIntNesting == 0u) { /* Reschedule only if all ISRs complete ... */ if (OSLockNesting == 0u) { /* ... and not locked. */ OS_SchedNew(); OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */ #if OS_TASK_PROFILE_EN > 0u OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */ #endif OSCtxSwCtr++; /* Keep track of the number of ctx switches */ OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */ } } } OS_EXIT_CRITICAL(); } }
直接從紅色部分開始看，首先判斷系統是否在運行，在系統運行的前提下，對變量OSIntNesting進行減處理。
當進入中斷以后，調用入口函數，對變量OSIntNesting加1，中斷內容處理完以后，對變量OSIntNesting減1，當變量OSIntNesting為0的時候，表示沒有進行中斷處理，這個時候才可以進行任務切換。
if (OSLockNesting == 0u) { /* ... and not locked. */ OS_SchedNew(); OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */ #if OS_TASK_PROFILE_EN > 0u OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */ #endif OSCtxSwCtr++; /* Keep track of the number of ctx switches */ OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */ } }
然后判斷一下系統是否上鎖，如果上鎖了，任然不能進行調度。
當一切條件就緒以后，調用函數OS_SchedNew，這個函數也已經熟悉了，作用就是尋找在就緒任務中，優先級最高的那一個。
把優先級最高的任務保存在OSPrioHighRdy中，如果當前任務不等於優先級最高的任務，那么就調用系統函數OSIntCtxSw進行任務切換……
看到這里，應該能夠回答那個問題了：如何保證系統的實時性？
void SysTick_Handler(void) { if(delay_osrunning==1) //OS開始跑了,才執行正常的調度處理 { OSIntEnter(); //進入中斷 OSTimeTick(); //調用ucos的時鍾服務程序 OSIntExit(); //觸發任務切換軟中斷 } }
在中斷服務函數中，第二個函數負責更新任務就緒表，第三個任務負責切換任務，因為滴答中斷是周期性發生的，所以任務切換也是周期性發生的。
當有一個優先級低的任務執行時，如果有優先級更高的任務就緒了，那么只要發生了一次滴答中斷，任務就能被立即切換過去，延時只有一個滴答時鍾的時間，如果定義的時鍾周期是1ms，那么低優先級的任務最多也就能運行1ms，然后便會強行剝奪CPU的執行權限，轉交給高優先級的任務。
由於存在這種機制，因此便能保證UCOSII系統任務的實時性。
總結
個人認為，對於一個嵌入式操作系統而言，最核心和最重要的，便是任務調度的機制與策略，只要實現了這個功能，那么一個嵌入式操作系統的架構也就搭建了起來，至於其他的消息，郵箱，隊列等功能，都是在這個架構上實現增值產品。
只要深入理解了UCOSII系統的任務調度的原理，那么自己手動實現一個簡易的操作系統內核，似乎也並不是一件觸不可及的事情。
如果有興趣，可以去這里看看（https://www.zhihu.com/question/25628124）里面有很多大神都實現了自己的操作系統。