平面二自由度機器人運動學分析
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原文：S-R-S（Spherical-Roll-Spherical）構型7自由度機器人逆運動學
S R S即Spherical Roll Spherical，意為機器人基座端三個關節與末端三個關節分別相交於一點，可視作球關節，而中間的一個關節是旋轉關節。通常，將基座端的等效得到的球關節稱為肩關節 Shoulder ，末端等效球關節稱為腕關節 Wrist ，而中間的旋轉關節稱為肘關節 Elbow 。 D H模型 一種符合SRS構型的 自由度機器人，D H模型如下： 逆運動學求解 針對S R S ...
2022-03-31 21:59 0 739 推薦指數：
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