首先要確定反饋量和控制量，這里反饋量用的是車和最近路徑點的橫向誤差，控制量用的是前輪轉角。 算法如下： 1. 根據當前定位結果找到路徑最鄰近點。 2. 計算該點與定位結果橫向誤差。 3. 以該誤差作為反饋測量值通過pid生成控制量即前輪轉角。 4. 將前輪轉角轉化為航向角，帶入運動模型 ...

這一篇可以說是之前拉格朗日方法的后續，拉格朗日方法能夠計算等式約束的二次規划。 這里的路徑跟蹤法能夠計算不等式約束的二次規划或線性規划。至於等式和不等式混合約束的線性規划我以后會用單純形方法來求解。 推導方法依然如《最優化理論與算法（第2版）》書上所述： 這里代碼如下（代碼中 ...

圖的相關算法也算是自己的一個軟肋了，當年沒選修圖論也是一大遺憾。 圖像處理中，也有使用圖論算法作為基礎的相關算法，比如圖割，這個算法就需要求最大流、最小割。所以熟悉一下圖論算法對於圖像處理還是很有幫助的。 Dijkstra和Bellman-Ford類似，都是解決單源最短路徑問題 ...

目標內邊界的像素全都在目標里面，目標外邊界的像素全都不在目標上，是包圍着目標的。 二值圖像內外邊界的計算都是有兩種方法的，所以一共是4種算法，不過實際用到跟蹤的只有一個而已。 首先是內邊界跟蹤： 第一種方法不是跟蹤方法。步驟是先對原圖像腐蝕，然后用原圖像減去腐蝕后的圖像就得到邊界 ...

BFGS和DFP都是擬牛頓法，和高斯牛頓法不同的地方是不用直接求黑塞矩陣了，而BFGS又比DFP算法有更好的數值穩定性。 算法步驟如下： 1. 給一個待求參數的初始值x(1)。 2. 給定H(1 ...

　　PSNR，峰值信噪比，通常用來評價一幅圖像壓縮后和原圖像相比質量的好壞，當然，壓縮后圖像一定會比原圖像質量差的，所以就用這樣一個評價指標來規定標准了。PSNR越高，壓縮后失真越小。這里主要定義了兩 ...

DBSCAN全稱Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise，是一種密度聚類算法。 和Kmeans相比，不需要事先知道數據的 ...

之前用simulink仿過一次PID算法，這次用代碼實現一遍。 該算法工程性很強，一般需要結合實際調整一個合適的參數用於控制。 matlab代碼如下： 結果如下： 當然就本例而言，0,1,0是最優參數。。。 ...