matlab練習程序（PID）

之前用simulink仿過一次PID算法，這次用代碼實現一遍。

該算法工程性很強，一般需要結合實際調整一個合適的參數用於控制。

matlab代碼如下：

clear all;close all;clc;

target_speed = [5*ones(300,1);ones(300,1);ones(300,1)*10;ones(300,1)*2];
real_speed = zeros(length(target_speed),1);

Kp = 0.2;Ki = 0.1;Kd = 0.1;

intergral = 0;
pre_err = 0;
for i=2:length(target_speed)
    
    err = target_speed(i) - real_speed(i-1);
    intergral = intergral + err;
    u = Kp*err + Ki*intergral + Kd*(err - pre_err);
    pre_err = err;
    
    real_speed(i) = u;　　　　%簡化一下，控制量直接轉為狀態量了
end

plot(target_speed,'b')
hold on;
plot(real_speed,'r')
legend('目標','實際')

結果如下：

當然就本例而言，0,1,0是最優參數。。。