1.運動解剖學基本術語 1.1人體解剖學的基本姿勢: 總結的話就是:身體直立,上肢下垂,手掌向前,兩足並攏,足尖向前。 注意:在描述各種不同的人體姿勢或結構時,都應該以此為標准。不論被觀察的人體是俯卧的、仰卧的或倒置的,均要想象將其復位到標准解剖學姿勢后進行描述。 1.2以人的標准解剖學 ...
骨 成年人全身骨頭的數目是 塊,青少年在骨化以前是會多於 塊的。人體的骨頭分為顱骨,軀干骨和肢骨三個部分。各骨端由軟骨 韌帶或關節連結起來。全身的骨多數是成對的, 少數是不成對的。 . 人體的骨按形態可分為 長骨:主要分布在四肢,呈管狀,中部為骨或稱為骨體,兩端膨大,稱為骺 短骨:近似立方形,一般分布於腕部和踝部。 扁骨:呈板狀,薄而略顯彎曲 不規則骨:呈不規則形如椎骨。 含氣骨:有的不規則骨內部 ...
2022-01-10 18:29 0 1151 推薦指數:
1.運動解剖學基本術語 1.1人體解剖學的基本姿勢: 總結的話就是:身體直立,上肢下垂,手掌向前,兩足並攏,足尖向前。 注意:在描述各種不同的人體姿勢或結構時,都應該以此為標准。不論被觀察的人體是俯卧的、仰卧的或倒置的,均要想象將其復位到標准解剖學姿勢后進行描述。 1.2以人的標准解剖學 ...
概述 我們忽略物體的大小和形狀,只考慮它的運動情況,這就是質點運動學。本章將討論和物體的運動相關的知識,包括運動、速度和加速度的一些概念。 質點、參考系和坐標系、時間 質點 定義:忽略物體的大小和形狀,把物體簡化為一個有質量 ...
一、MoveIt!運動學插件IKFAST 實現了IK_FAST逆運動學求解。IK_FAST可以在ABB機械臂還有古月居的機械臂上面跑通。 完成了IK_FAST的可視化效果Openrave。通過大量的嘗試,在網上尋找了許多的解決辦法,仍然沒有成功,最后我分析了源碼包中的CMakeList文件 ...
視頻: 項目地址: unitysir/6DOF-robot-arm-IK: I built the Unity3d project with meuse.co.jp code. (github.com) Final IK 單臂機器人逆運動學解析方法 逆運動學解析正文: 解釋 ...
運動學(kinematics),理論力學的一分支學科,從幾何的角度研究物體的運動,這里的“運動”指機械運動,即物體位置的改變。 從幾何的角度(指不涉及物體本身的物理性質和加在物體上的力) 描述和研究物體位置隨時間的變化規律的力學分支。 研究的是運動本身,主要是表述物體 ...
1.4 離散EKF 2.誤差狀態的運動方程 2.1連續時間的IMU系統動態方程 ...
計算機器人運動學逆解首先要考慮可解性(solvability),即考慮無解、多解等情況。在機器人工作空間外的目標點顯然是無解的。對於多解的情況從下面的例子可以看出平面二桿機械臂(兩個關節可以360°旋轉)在工作空間內存在兩個解: 如果逆運動學有多個解,那么控制程序在運 ...
【寫在前面的話:】前不久剛看到過一句話:說好的技術文章應該讓讀者感覺增加信心,而不是失去信心。有感於這句話是因為以前覺得發一些貌似高深的,看起來nb的東西才算一篇好博文,可是多少有點炫技的成分。可是后 ...