RTR-遠程傳輸請求位 RTR=0 數據幀 RTR=1 遠程幀 IDE-標識符擴展位 IDE=0：11bits 標准CAN IDE=1：29bits 擴展CAN SDO用來讀寫其他CANopen設備的對象字典 PDO用來快速傳輸實時數據 CANopen協議中定義了三種不同的通信關系 ...

一、背景 　　CAN組網就必須得要應用層協議，原因就在於 　　* 便於網絡管理與控制 　　* 確認數據的收發 　　* 發送大於8個字節的數據塊（CAN每幀數據傳輸大小為8字節） 　　* 為不同節點分配不同的報文標識符 　　* 定義幀報文的內容及含義（這在我看來是最主要的原因 ...

截取地址：https://www.e-learn.cn/content/qita/715699 什么是CANOPEN協議 CANOPEN協議是基於CAN總線協議建立的應用層協議。 CANOPEN協議屬於“主-從站協議”，一個CANOPEN網絡中有一個主站和若干個從站。 每一個從站點都有一個 ...

　　CAN現場總線只定義了OSI網絡模型的第一層(物理層) 和第二層(數據鏈路層) ，而這兩層一般已被CAN硬件完全實現了。由於沒有規定應用層，本身並不完整，需要一個高層協議來定義CAN報文中的11/29位標識符和8字節數據的使用。而且，隨着CAN總線的廣泛應用，國內外很多公司都開發出使用CAN ...

PDO 　　過程數據對象用於在節點之間傳送過程數據，如I/O模塊I/O狀態讀取和設定，模擬量采集和模擬量輸出等等，協議考慮從機硬件限制最多支持4組PDO，每組包含一個RPDO和一個TPDO。The Gold drive supports 4 TPDO and 4 RPDO. ...

1.CANopen協議總述 CANopen 是一個基於 CAN 串行總線的網絡傳輸系統的應用層協議，遵循 ISO/OSI 標准模型。 網絡中不同的設備通過對象字典或者對象來相互交換數據，其中，主節點可以通過過程數據對象 (PDO) 或者服務數據對象 (SDO) 來獲取或者修改其它節點對象字典 ...

CAN現場總線僅僅定義了第 1 層、 第 2 層； 實際設計中，這兩層完全由硬件實現，設計人員無需再為此開發相關軟件或固件。 同時 CAN 只定義物理層和數據鏈路層， 沒有規定應用層， 本身並不完整， 需要一個高層協議來定義CAN 報文中的 11/29 位標識符、 8 字節數據的使用 ...

對於初學者，相對於其他總線的資料來說，在國內CANOpen的資料並不多。而且並不是所有資料都適合初學者看的。這里給出一些建議，對CANOpen感興趣的，可以參考一下學習的順序。前提：需要對CAN總線有所了解，可以看CAN2.0總線的資料。當然，對計算機系統、單片機以及編程也需要有一定的基礎。第一步 ...