第三章 卡爾曼濾波3.2 算法和模型-2卡爾曼濾波算法
離散時間卡爾曼濾波算法包含以下步驟： 不必嚴格遵守這個順序， 前四個步驟組成了卡爾曼濾波的系統傳播流程，也被稱為是系統更新、系統外推、預測、時間更新或者時間傳播流程。 狀態轉移矩陣定義了狀態向量隨時間的變化規律，在卡爾曼濾波系統模型中，狀態是系統動力學過程的函數。 狀態轉移矩陣必然 ...
原文：第三章 卡爾曼濾波3.2 算法和模型-1定義
. . 定義 離散時間卡爾曼濾波中所有誤差的時變特性可歸為以下三種假設中的一種：系統誤差 白噪聲和高斯 馬爾可夫過程。系統誤差 systematic errors 被假設為常值，是完全時間相關的，雖然當得到關於這些量的更多信息時，其卡爾曼濾波估計的值也會發生變化。 白噪聲序列 white noise sequence 是零均值不相關隨機變量構成的離散時間序列。例如，白噪聲序列wi滿足 在卡爾曼濾 ...
2021-10-25 14:52 0 786 推薦指數：
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