雅克比矩陣轉置（Jacobian Transpose）在力和力矩中的應用
我們上一篇已經詳細的分析了利用雅克比矩陣可以由給出的關節速度求解末端執行器的速度，除此之外，雅克比矩陣還可以體現末端執行器上施加的力和關節上施加的力矩之間的關系。今天主要介紹的就是這種關系。 在這之前，先說兩點后面要用到的知識： （1）虛功原理：對於一個物體，只需要考慮主動力，不用 ...
原文：如何理解雅克比矩陣在深度學習中的應用？
標題取得有點寬泛，本次主要探討：在梯度下降中雅可比矩陣是用來干嘛的以及我們為什么要在反向傳播里使用雅可比矩陣 雅可比矩陣與線性近似 一元函數的線性近似 現在有一個共識：函數在某一點處的導數是它在這一點處的切線的斜率 設有一點x ，在x 附近構造函數f x 的一個近似： 其中，f x 是函數在x 處的導數。 該近似函數其實是以f x 為斜率的直線，直線在x 處於原函數重合，具有相同的斜率，故稱其是原 ...
2021-10-23 11:40 3 1207 推薦指數：
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