SL-IMU-5、6-慣性導航解算方法以及慣性導航誤差分析
1、概述 慣性導航解算包括:姿態解算、速度解算、位置解算,其中姿態解算最為核心。姿態解算: 姿態有三種表示形式 1) 歐拉角2) 旋轉矩陣 若對詳細過程感興趣,可參考《捷聯慣導算法與組3) 四元數 合導航原理》書籍(嚴恭敏等編著) 姿態解算方法的推導,是整個慣性技術中最為復雜的,但是卻最為 ...
原文：SL-IMU-1-慣性技術簡介
.慣性技術發展歷史 年：在傅科擺基礎上，提出了關於陀螺的定義 原理及應用設想 在 與 之間：陀螺儀技術形成和發展的開端：陀螺羅經用於船艦的導航 ：提出舒勒調諧原理：為慣導系統的發展奠定了重要的應用理論基礎 在 到 之間：陀螺轉彎儀 陀螺地平儀和陀螺方向儀作為指示儀表在飛機上使用 到 之間：慣性制導技術在德國的V 火箭和導彈上的開創性應用 ：慣性級精度的液浮陀螺儀研制成功 到 之間：慣導系統在飛機 ...
2021-10-21 18:27 0 129 推薦指數：
相關推薦
SL-IMU-3、4-慣性器件內參標定以及IMU溫補
1、慣性器件內參誤差模型 1）零偏 誤差解釋：陀螺儀或加速度計輸出中的常值偏移，即常說的bias。 誤差特性：由於零偏存在不穩定性，因此零偏並不是固定不變的。 解決方法：實際使用中，只能一段時間內近似為常值（這種假設帶來的誤差完全取決於你的時間是多長，還取決於你的器件精度是多少，至於實際中 ...
傳統定位方法簡介--------里程計、IMU慣性傳感器以及光電編碼器等
一直以來就是直接通過高博的視覺slam十四講接觸的移動機器人定位方法，這當然是直接通過視覺來進行定位、建圖。但心中一直存在疑問，對傳統的定位方法沒有一個系統的認識，又由於自己想要研究單目+IMU聯合定位，因此想學習記錄一下傳統定位方法。 移動機器人最初是通過自身攜帶的內部 ...
慣性傳感器（IMU）
近兩年來，車聯網、自動駕駛、無人駕駛、汽車智能化、網聯化等成為了汽車行業的熱點話題，未來汽車一定是朝着安全、可靠及舒適的方向發展。而這一切背后的發展都離不開傳感器的作用，今天我們就來聊聊用途越來越廣的慣性傳感器——IMU。 一、慣性傳感器（IMU）簡介 IMU全稱 ...
Robomaster電控入門（6）慣性測量單元IMU
IMU介紹 Inertial measurement unit，簡稱 IMU，即慣性測量單元，該單元能夠反饋自身的運動狀態（加速度）和位姿，是機器人身上最重要的傳感器之一。IMU能夠應用在在機器人導航，機器人控制等諸多方面，可以說IMU的好壞對於一個機器人來說有着近乎決定性的作用 ...
【行人慣性導航】關於行人導航中IMU位姿推導的知識點及相關代碼
IMU姿態慣性推導 最近從事行人慣性導航的研究，本人也是一個小白，其中看了很多文獻，有很多個人思考很費時間的地方，撰寫此隨筆的目的不僅是給自己做一個筆記，也是給各位有需要的仁兄一點個人理解。 本文只關於使用IMU傳感器為主的行人導航算法。 本文為一篇行人慣性導航的入門，主要針對 ...
【IMU】【卡爾曼濾波】慣性導航誤差微分方程與狀態轉移方程
慣性導航誤差微分方程 在IMU慣性導航誤差分析建模中 一共有三個微分方程 分別對應姿態誤差微分方程 速度誤差微分方程和位置誤差微分方程 姿態誤差微分方程 n為東北天坐標系 b為機體坐標系 這里求出二者之間的轉換關系就可以求出IMU的姿態 這里旋轉關系用旋轉矩陣C表示 對這個旋轉矩陣求導 ...
SLAM+語音機器人DIY系列：（三）感知與大腦——2.帶自校准九軸數據融合IMU慣性傳感器
，並通過機器人大腦處理並輸出反饋和執行動作。本章節涉及到的傳感器有激光雷達、IMU、輪式里程計、麥克風、音響、攝 ...