ROS2學習之旅（15）——編寫簡單的服務和客戶節點（C++）
當節點使用服務進行通信時，發送數據請求的節點稱為客戶節點，響應請求的節點稱為服務節點。請求和響應的結構由.srv文件決定。 本文的例子是一個簡單的整數加法系統：一個節點請求兩個整數的和，另一個節點響應結果。 1.創建功能包 在開始之前，確保ROS2的環境變量正確配置。 其次，包應該在src ...
原文：ROS2學習之旅（21）——創建一個動作服務和客戶節點（C++）
動作是ROS中的一種異步通信形式，動作客戶端向動作服務器發送目標請求，目標服務器向操作客戶端發送目標反饋和結果。本文基於前一篇自定義動作博文。 .創建一個action turtorials cpp包 . 創建一個action turtorials cpp包 在終端運行： . 添加可見性控件 為了使包可以在Windows上編譯和工作，我們需要添加一些 可見性控制 。有關為什么需要這樣做的詳細信息，請 ...
2021-07-16 11:52 1 270 推薦指數：
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ROS2學習之旅（13）——創建ROS2 功能包
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ROS2學習之旅（16）——創建自定義ROS2 msg和srv文件
1.創建功能包 在本文中，將在自己的包中創建自定義的.msg和.srv文件，然后在另外的包中使用它們，這兩個包應該在同一個工作空間中。 本文將使用在前面文章中創建的pub/sub和service/client包【可參考前幾篇RO2學習之旅的文章】，請確保處在dev_ws/src目錄下，然后運行 ...