論文：Safe Trajectory Generation for Complex Urban Environments Using Spatio-temporal Semantic Corridor　　 看過的幾篇關於無人車的軌跡優化，都是通過建立優化問題，是非線性規划問題，通過IPM求解器 ...

文中ppt來源：深藍學院，強烈推薦 重新學習一下軟約束軌跡優化的理論知識。 Distance-based Trajectory Optimization Motivation： 硬約束的可能的不足： 安全走廊內的區域是等價的，所以軌跡有可能離障礙物很近，控制不好就撞了。 對於視覺無人機 ...

Introduction Minimum snap trajectory optimization Minimum snap這種方法只限制軌跡應該會通過的中間路徑點(中繼點),collision checking存在於軌跡搜尋中。優點在於計算成本低，易於實現。但對軌跡本身沒有約束,軌跡 ...

這兩天雖然沒有實質性收獲，但是總算無人機和無人車的軌跡優化梳理清楚了。 1.軌跡優化梳理 經過周五晚上熬夜梳理，和今天一天的梳理，整個白天都是暈的，看來看去，也沒有實質收獲，直到晚上才漸漸理清楚。 按照系統模型分 無人機 無人車 按照求解類型分 二次規划（無人機 ...

　　因為本人近期在學習凸優化的內容，所以決定第一篇帖子寫一些關於凸優化理論的相關介紹，希望對那些對凸優化有興趣的同學和初學者有幫助。 　　首先想要和大家說的是，凸優化聽上去是一門很高深的數學理論，其實學習凸優化的基礎要求其實並不是很高，對於大部分大學理工科的本科生應該都沒有問題，關鍵就是高等數學 ...

文章版權由作者李曉暉和博客園共有，若轉載請於明顯處標明出處：http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/ 1.背景 GPS數據正常情況下有20M左右的偏移，在遇到高樓和橋梁等情況下偏移會更大。本方案討論基於路網圖層如何來進行軌跡優化。 2.數據預處理 整套數據預處理 ...

公司有個需求需要實時繪制掃地機的清潔路徑，但是上報的點幾千個后，svg繪制就會很卡，決定使用抽稀算法減少些定位點，優化性能。 util.js 優化前 優化后 ...

1. 優化問題 　　最一般的優化問題的表述是這樣的： 求解等式約束 $\boldsymbol{g}(\boldsymbol{x})=0$ 和不等式約束 $\boldsymbol{h}(\boldsymbol{x})\leq 0$ 下使得取得 $\min f(\boldsymbol{x ...