概述 我們忽略物體的大小和形狀，只考慮它的運動情況，這就是質點運動學。本章將討論和物體的運動相關的知識，包括運動、速度和加速度的一些概念。 質點、參考系和坐標系、時間 質點 定義：忽略物體的大小和形狀，把物體簡化為一個有質量 ...

一、概述 　　機器人運動學研究的是機械臂各個連桿之間的位移關系、速度關系和加速度關系。比較經典的一本書推薦大家讀讀熊有倫的《機器人技術基礎》下載網址在這。本篇博文將從剛體的位姿描述講起，逐步過渡到D-H法運動學建模的方法與步驟，結合前幾篇博客所樹的Rob機器人的手臂建立D-H運動學模型，並編寫 ...

注：本篇博文全部源碼下載地址為：Git Repo。 一、轉換矩陣 　　經過上一篇博客介紹，我們已經獲得了Rob一個手臂的D-H參數表，如上表所示，我們要把這些參數轉換成相鄰坐標系的轉換 ...

視頻： 項目地址： unitysir/6DOF-robot-arm-IK: I built the Unity3d project with meuse.co.jp code. (github.com) Final IK 單臂機器人逆運動學解析方法 逆運動學解析正文： 解釋 ...

運動學（kinematics），理論力學的一分支學科，從幾何的角度研究物體的運動，這里的“運動”指機械運動，即物體位置的改變。 從幾何的角度（指不涉及物體本身的物理性質和加在物體上的力) 描述和研究物體位置隨時間的變化規律的力學分支。 研究的是運動本身，主要是表述物體 ...

計算機器人運動學逆解首先要考慮可解性(solvability)，即考慮無解、多解等情況。在機器人工作空間外的目標點顯然是無解的。對於多解的情況從下面的例子可以看出平面二桿機械臂（兩個關節可以360°旋轉）在工作空間內存在兩個解： ​ 　　如果逆運動學有多個解，那么控制程序在運 ...

【寫在前面的話：】前不久剛看到過一句話：說好的技術文章應該讓讀者感覺增加信心，而不是失去信心。有感於這句話是因為以前覺得發一些貌似高深的，看起來nb的東西才算一篇好博文，可是多少有點炫技的成分。可是后 ...

　反向運動學(ik)，英文名稱是inverse kinematics，主要應用在機器人手臂操作及計算機動畫等領域，它與正向運動學即fk是相反的過程，具體定義在此不多說，感興趣的可以看下wikipedia對於ik的定義。本文主要講述一下我所看過的求解ik的方法。求解Ik的方法主要分為兩種，一種 ...