1. 運動規划/路徑規划/軌跡規划的聯系與區別 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一、基本概念 運動規划Motion Planning 路徑規划Path Planning 軌跡規划Trajectory ...

)、路徑規划(path planning)、軌跡規划(trajectory planning)三者的區別與 ...

參考資料及致謝 本文的絕大部分內容轉載自以下幾篇文章，首先向原作者致謝，希望自己能在這些前輩們的基礎上能有所總結提升。 1. 運動規划/路徑規划/軌跡規划的聯系與區別 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 ...

運動規划是無人車導航的和核心技術之一，在不同場景會有不同的應對算法。本文主要介紹在高速公路場景下的軌跡規划算法。 一、Frenet坐標系 無人車在運行中會交替使用笛卡爾坐標系和 Frenet坐標系，在進行運動路徑規划時，普遍采用Frenet坐標系。 如圖1 左圖所示，以道路的中心線作為參考線 ...

1、曲率半徑的計算 一般小汽車的轉彎半徑為8-12米 一般無人車的軌跡跟蹤需要用到軌跡的曲率，規划器根據當前位置規划出一段局部軌跡，一般會多給出車后的幾個點，規定各點間距1m，給出55個點即可。用三點擬合圓，求曲率，每次只求第二個點的曲率，假設第一個點和最后一個點的曲率和最近點的曲率相同 ...

一. 軌跡規划是什么？ 在機器人導航過程中，如何控制機器人從A點移動到B點，通常稱之為運動規划。運動規划一般又分為兩步： 1、路徑規划：在地圖（柵格地圖、四\八叉樹、RRT地圖等）中搜索一條從A點到B點的路徑，由一系列離散的空間點（waypoint）組成。 2、軌跡規划 ...

機器人路徑規划研究綜述 1.什么是路徑規划 路徑規划技術是機器人研究領域中的一個重要分支。所謂機器人的最優路徑規划問題，就是依據某個或某些優化准則（如工作代價最小，行走路線最短，行走時間最短等)，在其工作空間中找到一條從起始狀態到目標狀態的能避開障礙物的最優路徑。 依據某種最優准則，在工作 ...

目錄 運動學(kinematics) ：將機器人機械手的關節位置映射為感興趣的坐標系的位置和方向(一般是末端) 正運動學求解 逆運動學求解 路徑規划/運動插補 動力學(dynamics) ：將所需的關節力和扭矩映射為它們的位置 ...