麥克納姆輪的控制 H車模的麥克納姆輪由兩大部分組成：輪轂和輥子（roller）。輪轂是整個輪子的主體支架，輥子則是安裝在輪轂上的鼓狀物，並且H車模的輪轂軸與輥子轉軸呈 45°角。H車模的麥克納姆輪主要采用O-長方形的安裝方式，麥克納姆輪中的輥子指向車子的中心位置，兩個對角線的輪子方向 ...

麥克納姆輪簡介 依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平台在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布着許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當輪子繞着固定的輪心軸轉動時，各個小滾子 ...

麥克納姆輪運動學分析 是最常見的安裝方式 麥輪底盤的正逆運動學模型 以O-長方形的安裝方式為例，四個輪子的着地點形成一個矩形。正運動學模型（forward kinematic model）將得到一系列公式，讓我們可以通過四個輪子的速度，計算出底盤的運動狀態；而逆 ...

底盤運動解算 麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的專利，其特點是輪子上安裝了很多輥子，輪轂軸和輥子之間夾角為45°（有時也可以是其他度數，視使用目的而定），由於搭載了麥輪的四輪底盤可以很容易的實現全向移動，使底盤具有極佳的靈活性，而和傳統的全向輪相比，麥克納姆輪可以直接按照傳統四輪底盤的方式進行安裝 ...

在向量微積分中，弗萊納公式(Frenet–Serret 公式)用來描述歐幾里得空間R中的粒子在連續可微曲線上的運動。更具體的說，弗萊納公式描述了曲線的切向，法向，副法方向之間的關系。 適用領域運動學等 應用學科歐幾里得空間 具體描述曲線的切向，法向，副法方向關系 梗概 ...

二、費馬小定理 費馬小定理是數論中的一個定理：假如a是一個整數，p是一個質數，那么 是p的倍數(即(a p-a)%p==0 --> a p%p=a%p)，可以表示 ...

1、費馬引理 考研直接聽課幾乎不會聽到該定理，該定理在同濟書上出現是為了引出羅爾定理和拉格朗日中值定理，但在解題時往往有大作用。 推論： f(x)在某一開區間內可導且在該區間內有最值，則f(x)在最值點處導數為0 2、一道題目 ...

斯坦納樹 網上關於這玩意兒的資料不是很多 度娘的定義 斯坦納樹問題是組合優化問題，與最小生成樹相似，是最短網絡的一種。 最小生成樹是在給定的點集和邊中尋求最短網絡使所有點連通。 而最小斯坦納樹允許在給定點外增加額外的點，使生成的最短網絡開銷最小 ...