軌跡規划
1、曲率半徑的計算 一般小汽車的轉彎半徑為8-12米 一般無人車的軌跡跟蹤需要用到軌跡的曲率，規划器根據當前位置規划出一段局部軌跡，一般會多給出車后的幾個點，規定各點間距1m，給出55個點即可。用三點擬合圓，求曲率，每次只求第二個點的曲率，假設第一個點和最后一個點的曲率和最近點的曲率相同 ...
原文：軌跡規划
運動規划是無人車導航的和核心技術之一，在不同場景會有不同的應對算法。本文主要介紹在高速公路場景下的軌跡規划算法。 一 Frenet坐標系 無人車在運行中會交替使用笛卡爾坐標系和 Frenet坐標系，在進行運動路徑規划時，普遍采用Frenet坐標系。 如圖 左圖所示，以道路的中心線作為參考線，沿着參考線的方向為S軸，垂直參考線向外的為D軸，相比於右邊的笛卡爾坐標系，Frenet 坐標系可以降低汽車的 ...
2021-03-01 13:52 0 300 推薦指數：
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