PID控制器改進筆記之五：改進PID控制器之串級設定
前面我們發布了一系列PID控制器相關的文章，包括經典PID控制器以及參數自適應的PID控制器。這一系列PID控制器雖說實現了主要功能，也在實際使用中取得了良好效果，但還有很多的細節部分可以改進以提高性能和靈活性。所以在這篇中我們來討論改進PID控制器以串級調節等復雜控制方式。 1、提出問題 ...
原文：串級PID直立控制
基於串級PID的直立車控制算法研究 摘要：直立平衡車因其動力學系統同時具有多變量,非線性,不穩定,強耦合等特性,傳統的單環PID控制平衡已經略顯吃力。本文將采用內環角速度PI控制 外環角度PD控制及最外環速度PI控制組成的串級 PID算法來控制直立車的平衡及運動，串級PID控制器比常規PID控制系統具有較強的穩定性 抗干擾性。 關鍵詞：串級PID 直立車 姿態控制 耦合 引言 智能車是現代汽車工業 ...
2020-12-04 10:06 0 633 推薦指數：
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