ROS中TF(坐標系轉換)原理與使用
2019年07月02日21:43:05 ROS中的TF 官網建議新工作直接使用tf2，因為它有一個更清潔的界面，和更好的使用體驗。（自ROS Hydro以來，tf第一代已被“棄用”，轉而支持tf2） TF介紹 TF(TransForm)，就是坐標轉換，包括了位置和姿態兩個方面的變換。注意 ...
原文：關於ROS中的odom坐標系
在很多pkg下都看到過odom坐標系的影子，在網上查了一些資料后感覺有點玄乎，這里寫一下自己的理解。 我們經常對一些非線性函數做線性化，使得在一個局部小鄰域內函數的形式變得更為簡單。 同樣，在ROS導航中，我們也會做類似線性化的工作，假設在短時間內Odometry是不會出現誤差的，這樣就可以利用Odometry的信息在AMCL下做好定位的工作。但是，長遠來看，Odometry總是會產生誤差的，並且 ...
2020-11-15 17:28 0 525 推薦指數：
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cartographer和ROS的坐標系關系
= “map”：cartographer中使用的全局坐標系，最好保持默認，否則ROS的Rviz不認識其它的定義 ...
ROS tf-增加坐標系
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CAD 在ARCGIS中的坐標系問題
近期在使用服務(文本寫入dxf方式)導出CAD的時候發現導出的CAD文件和原始數據在ArcMap中疊加后不能重合，出現了錯位的現象。 查看CAD文件后發現CAD的坐標系及投影和數據不一致導致的。遇到這種問題有兩種解決辦法： 1.在CAD同級目錄放一個和數據一直的投影文件 ...