Apollo代碼學習(七)—MPC與LQR比較
前言 Apollo中用到了PID、MPC和LQR三種控制器，其中，MPC和LQR控制器在狀態方程的形式、狀態變量的形式、目標函數的形式等有諸多相似之處，因此結合自己目前了解到的信息，將兩者進行一定的比較。 MPC( Model predictive control， 模型預測控制 ...
原文：Matlab解析LQR與MPC的關系
mathworks社區中的這個資料還是值得一說的。 我們從幾個角度來解析兩者關系，簡單的說就是MPC是帶了約束的LQR. 在陳虹模型預測控制一書中P 中，提到在目標函數中求得極值的過過程中，相當於對輸出量以及狀態量相當於加的軟約束 而模型預測控制與LQR中其中不同的一點，就是MPC中可以加入硬約束進行對狀態量以及輸出量的硬性約束 形如：S.T.表示的硬性約束，在LQR中沒有這一項 下面我們從代碼的 ...
2020-11-12 13:27 0 834 推薦指數：
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