iLQR算法
參考 有模型的強化學習 LQR 和 iLQR ...
原文：LQR和iLQR、DDP
LQR直接通過backward和forward 過程給出最控制率和軌跡，而iLQR初始化一條軌跡，然后用LQR動態優化這條軌跡，直到找到最優解 LQR是在環境線性化模型 cost function二次型情況下進行的，可能不能表示真是環境的情況 於是，近似於數值優化中的思路，iLQR是將環境一階線性化，cost function 二階泰勒近似，然后利用LQR求極值，在新極值的條件下， 再次將環境一階 ...
2020-11-11 11:19 0 611 推薦指數：
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