一種基於LQR使輸出更加穩定的算法（超級實用）

已知：

　

令：

　

則：

　　

　　

 

 　　

　　　以上三式成立

具體步驟：

1. 狀態量最后一行加入“上一時刻的控制量”；
2. A，B根據上述方法變形；
3. Q，R增加維度（控制量一般都為一個，此時R維度不變）；
4. 最關鍵的是——輸出量已經變為“控制量增量”，因此，在實際輸出時要進行累加；