已知：
令：
则：
以上三式成立
具体步骤：
- 状态量最后一行加入“上一时刻的控制量”；
- A，B根据上述方法变形；
- Q，R增加维度（控制量一般都为一个，此时R维度不变）；
- 最关键的是——输出量已经变为“控制量增量”，因此，在实际输出时要进行累加；
一种基于LQR使输出更加稳定的算法（超级实用）
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