第五章 百度Apollo規划技術介紹（2）
運動規划 與環境相結合 1.建立車輛模型 2.將運動規划與車輛模型結合 如何去表示一個曲線的走向？ 找出其方程表示：坐標系可以使用XY坐標系和SL坐標系 SL坐標系也叫做frenet frame：它以道路中心線為參考，S表示道路中心線的方向，L表示與道路中心線垂直 ...
原文：第五章 百度Apollo規划技術介紹（3）
.optimization inside motion planning 約束問題的核心有三點: .目標函數的定義 .約束。如路網約束 交規 動態約束等 .約束問題的優化。如動態規划 二次規划等 牛頓迭代法：研究導數變化，一階導 二階導 考慮斜率變化率，然后再用binary search去逼近。 核心思想：泰勒展開 收斂次數：指數平方，二次收斂 求解全局最優解：分塊，求局部最優解，再綜合 啟發式 ...
2020-08-05 20:57 0 695 推薦指數：
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