第五章 百度Apollo規划技術介紹（3）
5.optimization inside motion planning 約束問題的核心有三點: 1.目標函數的定義 2.約束。如路網約束、交規、動態約束等 3.約束問題的優化。如動態規划、二次規划等 牛頓迭代法：研究導數變化，一階導、二階導、考慮斜率變化率，然后再用binary ...
原文：第五章 百度Apollo規划技術介紹（2）
運動規划 與環境相結合 .建立車輛模型 .將運動規划與車輛模型結合 如何去表示一個曲線的走向 找出其方程表示：坐標系可以使用XY坐標系和SL坐標系 SL坐標系也叫做frenet frame：它以道路中心線為參考，S表示道路中心線的方向，L表示與道路中心線垂直的方向。 在結構化道路上行駛的時候，SL坐標系比XY坐標系更加貼合實際需求。 Interpolation U型彎道舉例： 在軌跡上以等距離的方 ...
2020-08-05 19:40 0 632 推薦指數：
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