Lidar與IMU標定代碼實戰：lidar_align
對於Lidar+IMU系統，往往需要標定Lidar與IMU的外參[4]，即從Lidar ...
原文：Lidar-Imu聯合標定工具lidar_align的數據接口改寫
最近在做Lidar和imu的聯合標定，即通過算法給出安裝完成后Lidar和imu間的相對位姿 平移和旋轉 。使用github上的lidar align標定工具。在參考博文https: blog.csdn.net miracle article details 后，發現自己錄制的數據包中沒有lidar align需要用到的geometry msgs TransformStamped數據類型。博文作 ...
2020-07-23 15:40 11 2504 推薦指數：
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【原創文章】轉載請注明來源：https://www.cnblogs.com/qiushanju/p/11947472.html LiDAR是自動駕駛領域的重要傳感器，LiDAR與IMU的外參是LiDAR局部坐標系與世界坐標系之間轉換的橋梁，是數據使用的關鍵參數。LiDAR--IMU外參標定有以下 ...
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Lidar
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cartographer---第二篇（imu與lidar外參的自動標定）
設置lua腳本： 執行launch后，結束在終端可以看到 代碼：矯正imu的外參 將矯正后的外參，更新urdf中的imu RPY。建議使用多組數據 多次矯正。 參考： https://github.com ...
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