一、ORB 特征點 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一種很常用的特征，由於其二進制特性，使得它 可以非常快速地提取與計算 [1]。下面，你將按照本題的指導，自行書寫 ORB 的提取、描述子的計算以及 匹配的代碼。代碼框架參照 ...

視覺里程計的主要問題是如何根據圖像來估計相機運動，VO的實現方法，按照是否需要提取特征，分為特征點法的前端以及不提取特征的直接法前端。基於特征點法的前端，長久以來被認為是視覺里程計的主流方法，它運行穩定，對光照、動態物體不敏感，是目前較為成熟的解決方案。 計算機視覺鄰域的研究者們，設計了許多比角 ...

SLAM 主要分為兩個部分：前端和后端，前端也就是視覺里程計（VO），它根據相鄰圖像的信息粗略的估計出相機的運動，給后端提供較好的初始值。VO的實現方法可以根據是否需要提取特征分為兩類：基於特征點的方法，不使用特征點的直接方法。 基於特征點的VO運行穩定，對光照、動態物體不敏感。 圖像特征點 ...

在之前的博文OpenCV，計算兩幅圖像的單應矩陣，介紹調用OpenCV中的函數，通過4對對應的點的坐標計算兩個圖像之間單應矩陣\(H\)，然后調用射影變換函數，將一幅圖像變換到另一幅圖像的視角中。當時 ...

在上篇文章中，介紹了三位場景中的同一個三維點在不同視角下的像點存在着一種約束關系：對極約束，基礎矩陣是這種約束關系的代數表示，並且這種約束關系獨立與場景的結構，只依賴與相機的內參和外參（相對位姿）。這 ...

為相機，那么就稱為視覺 SLAM（VSLAM）。SLAM 技術已經研究和發展了三十多年，研究人員已經做 ...

注意到位姿節點之間的變換並不是位姿，之前一直有誤解； 一般地； 路標節點：也就是觀測方程【數學形式下見】的觀測值，也就是特征點的像素坐標[u,v],或者該幀相機坐標系下的3d坐標[x,y,z]; 位姿節點：也就是運動方程【數學形式下見】的輸出值。例如：上述x1 ...

rovio是一個緊耦合，基於圖像塊的濾波實現的VIO。 他的優點是：計算量小(EKF，稀疏的圖像塊)，但是對應不同的設備需要調參數，參數對精度很重要。沒有閉環，沒有mapping thread。經常 ...