手眼標定基於Tsai的兩步法標定，是經典的Ax = xB 求解模型。 Tsai的兩步法標定是基於徑向校正約束；第一步：利用最小二乘法求解線性方程組，得出相機的外參數；第二步：根據獲得的相機外參數，求取相機的內參數；如果無透視畸變，可以使用一個線性方程求出。 羅第6、7章 ...

啟動kinnect驅動 roslaunch easy_handeye kinect2.launch 啟動對Marker標定板的檢測，並廣播轉換關系（/base- ...

所謂手眼系統，就是人眼鏡看到一個東西的時候要讓手去抓取，就需要大腦知道眼鏡和手的坐標關系。如果把大腦比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的關系知道，B和C的關系知道，那么C和A的關系就知道了，也就是手和眼的坐標關系也就知道了。 　　相機知道的是像素坐標，機械手是空間坐標系 ...

　　在基於位置的視覺控制中，手眼標定起着關鍵性作用，手眼標定是解決相機與機器人之間位置關系的理論，手眼關系一般有兩種形式，一種是相機固定在機器人執行器末端隨機器人運動，稱為Eye-in-Hand,另一種為相機固定在機器人附近的地面或設備上，不隨機器人運動，稱為Eye-to-Hand.無論是 ...

剛剛看了B站上一個視頻 以前就嘗試過，這樣子，不過是普通的視頻，看出了三個圖像，還一直想弄明白什么原理。今天看了這個視頻，又嘗試了一下，成功了。 我的實現方法： 摘下眼鏡，雙眼緊貼屏幕，這時候一片模糊，盡量將兩個畫面看成是一個畫面，然后慢慢拿遠，慢慢地兩個畫面會重合成一個畫面，然后成功裸眼 ...

手眼標定基於Tsai的兩步法標定，是經典的Ax = xB 求解模型。 Tsai的兩步法標定是基於徑向校正約束；第一步：利用最小二乘法求解線性方程組，得出相機的外參數；第二步：根據獲得的相機外參數，求取相機的內參數；如果無透視畸變，可以使用一個線性方程求出。 羅 ...

人眼類似於一個光學系統，但它不是普通意義上的光學系統，還受到神經系統的調節。人眼觀察圖像時可以用以下幾個方面的反應及特性： (1)從空間頻率域來看，人眼是一個低通型線性系統，分辨景物的能力是有限的。由於瞳孔有一定的幾何尺寸和一定的光學像差，視覺細胞有一定的大小，所以人眼的分辨率不可能是無窮 ...

1.eye-to-hand（相機固定在機械手外） 對於eye-to-hand模式，機械手基座坐標系Tg到相機坐標系Tc的變換矩陣Tgc是恆定的，標定板坐標系Tb到機械臂末端坐標系Te的變換矩陣Tbe是恆定的 第i個狀態：（Tbc）i=Tbe*（Teg）i*Tgc； 第i+1 ...