機器人學（MATLAB機器人工具箱10.x）——3.5-特殊問題
關節角偏移 機器人的零關節角位姿往往是某個很不尋常的（甚至是機械無法實現的）位姿。對於 Puma 機器人，其零角度位姿就呈現出一種不是很明顯的 L 形狀，機器人的上臂水平，下臂垂直向上，如圖所示。 這一結果是由機器人的 D-H 參數形式所決定的。機器人的控制設計人員可能會 ...
原文：機器人學（MATLAB機器人工具箱10.x）——4.1-雅克比矩陣（1）
我們首先研究關節坐標的微小變化如何影響末端執行器的位姿。使用齊次坐標變換表示位姿，我們可以通過一個一階微分近似得到位姿相對於關節坐標的導數： d T d q T q q T q q dfrac text d T text d q approx dfrac T q delta q T q delta q dqdT q T q q T q 根據 T T T 的定義，可以得到 d T d q q R ...
2020-05-03 17:13 0 978 推薦指數：
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