1. 結束構圖，停止接收新數據 ros2 service call /finish_trajectory cartographer_ros_msgs/srv/FinishTrajectory "{trajectory_id: 0}" 其中服務類型可以tab出來，服務的格式可以使 ...

帶語義模型地圖靜態的導航 前言 背景模型是語義地圖，但是ROS-NAV需要一張柵格地圖，所以想辦法轉換一下 此外還需要做一張符合P3AT自帶地圖格式的ArMap地圖 重新設置ROS-Nav的全局代價地圖配置 參考 ros-mapserver ArMap Map ...

我找到的比較好用的ROS代碼編輯器，對於emacs和vim等神級編輯器不能自動補全，對於我這種新手編譯出錯都是字母打錯了， 因此果斷回避，找到了一款叫做code blocks的編輯器，在軟件中心就能下載，安裝后可以直接使用，非常方便。為了使用方便。 可以做以下設置： 1.在菜單欄 ...

　　SLAM（同時定位和地圖繪制）是一種通過估計地圖在任意空間中的當前位置來繪制地圖的技術：它是TurtleBot的前代產品的眾所周知的功能。cartographer是google推出的一套基於圖優化的SLAM算法。cartographer算法的主要目標是實現低計算資源消耗，達到實時SLAM的目的 ...

安裝gmapping軟件包 使用gmapping操作之前，我們需要先用下面的命令安裝gmapping: $ sudo apt install ros-melodic-gmapping ROS gmapping軟件包是開源SLAM算法，該軟件包包含一個名為slam_gmapping的節點 ...

博客轉自: https://blog.csdn.net/weixin_42005898/article/details/100051838 在機器人進行路徑規划時，我們需要明白規划算法是依靠什么在地圖上來計算出來一條路徑的。依靠的是gmapping掃描構建的一張環境全局地圖，但是僅僅依靠一張 ...

1.log文件的位置: log file: /home/wang/.ros/log/... 1）顯示隱藏文件（.文件），Ctrl+h 2）該文件夾下的文件夾是運行launch文件產生的 3）該文件夾下的文件時運行單個應用程序產生的，文件名為:節點名_..._....log 其中：節點 ...

在ROS工程中經常需要啟動好幾個launch文件，比較不方便，有下面兩種方法可以更高效些： 重寫一個大型的launch文件，將所有的節點的啟動配置信息都包含進去。 通過bash寫一個xxx.sh文件，將命令行一起寫入一個腳本。 launch文件中則如下進行設置： pkg對應文件的包名 ...