先解釋一下公式中的幾個量 變量t只是表示這些都是時域函數而已(r,dr只是中間變量,積分結果還是關於t的函數) U(t)表示當前控制器的輸出量 e(t)表示當前控制器的輸入量(一般為設定量與當前量的差值delta=Uset-Unow) PID,其實對應的是三個量 Proportion ...
最近,在某社團的要求下,自學了PID算法。學完后,深切地感受到PID算法之強大。PID算法應用廣泛,比如加熱器 平衡車 無人機等等,是自動控制理論中比較容易理解但十分重要的算法。 下面是博主學習過程中所做的筆記,筆記后面提供了 種編程語言的仿真代碼 C, C , Python, Matlab ,使實現方式更加靈活,同時增強對PID的理解。 文章較長,可點擊右側目錄選擇性閱讀 PID算法學習筆記 ...
2020-05-10 14:18 2 759 推薦指數:
先解釋一下公式中的幾個量 變量t只是表示這些都是時域函數而已(r,dr只是中間變量,積分結果還是關於t的函數) U(t)表示當前控制器的輸出量 e(t)表示當前控制器的輸入量(一般為設定量與當前量的差值delta=Uset-Unow) PID,其實對應的是三個量 Proportion ...
http://yaoleo.github.io/2017/10/27/TransE算法的理解/ tranE是在模型中嵌入知識圖譜等三元組類的一個方法,就像是句子利用詞典嵌入一樣。 ...
一種nb算法,可以求出數列的遞推式。 具體過程是這樣的。 我們先假設它有一個遞推式,然后按位去算他的值。 這是我們算出了f[i]應當是多少,但是f[i]有可能不是我們算出的值,所以我們記錄一個delta,為我們算出的值減去f[i]的結果。 然后查看一下之前有沒有出過鍋 ...
一.理論准備 為了學習網絡流,先水一道spfa。 SPFA算法是1994年西南交通大學段凡丁提出,只要最短路徑存在,SPFA算法必定能求出最小值,SPFA對Bellman-Ford算法優化的關鍵之處在於意識到:只有那些在前一遍松弛中改變了距離估計值的點 ...
vibe算法是采用領域像素來創建背景模型,通過比對背景模型和當前輸入像素值來檢測前景。 模型的工作原理 背景像素樣本(該點過去的像素和其領域的像素)的選取:鄰域點選取采用8鄰域方法隨機選取。用v(x)表示圖像中x處的像素在給定的歐幾里得顏色空間所取得值,每個背景像素x由N個背景樣本值集合來建模 ...
最近突發奇想,到B站上看qscqesze神犇的每周算法講堂,於是便學習了分塊這個算法。 分塊是一個很暴力的算法,按照某大神的說法,一般的區間問題都可以用他來解決,沒有100分也有80分(一般會有80分,運氣好有100分)。 分塊是一個很暴力的算法,它可以完成幾乎所有區間更新和區間查詢 ...
一、全鏈路精准預估技術: 參考: https://arxiv.org/abs/1804.07931 傳統的多階段建模在實際中存在SSB和DS問題: 多階段模型的樣本漏斗: 召 ...
LM算法全稱為Levenberg-Marquard algorithm,在正式介紹該算法之前,我們需要先研讀一下對該算法的發展有重要意義的幾篇論文。首先,我們從LM算法的開篇之作(Levenberg於1944年發表)開始。 A method for the solution ...