PID的位置式PID和增量式PID
位置式：控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值;PID適用於執行機構不帶積分部件的對象。輸出直接對應對象的輸出，因此對系統影響較大。 增量式：輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置式PID控制的累積誤差相對更大。控制輸出的是控制量增量，並無積分作用。適用於執行機構帶積分部件的對象 ...
原文：python 位置式pid計算仿真
代碼環境： python： . . matplotlib . . numpy . . scipy . . ...
2020-04-27 15:54 0 1112 推薦指數：
相關推薦
位置式PID講解
table { margin: auto } 一、公式拆解 \(PID\)公式展示： \[u(t)=K_p(e(t)+\frac{1}{T_t } ∫_0^te(t)dt+T_D \frac {de(t)}{dt}) \] 把\(K_p\)乘進去得： \[u(t)=K_pe ...
位置式PID和增量式PID的介紹
1.位置式PID 2.增量式PID 兩者的區別： （1）位置式PID控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值;而增量式PID的輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置式PID控制的累積誤差相對更大; （2）增量式PID控制輸出的是控制量 ...
位置式PID與增量式PID
...
增量式pid和位置式PID參數整定過程對比
//增量式PID float IncPIDCalc(PID_Typedef* PIDx,float SetValue,float MeaValue)//err»ý·Ö·ÖÀë³£Êý { PIDx->Error = SetValue - MeaValue; PIDx-> ...
PID控制的深入探討（位置式PID、增量式PID、PID的積分飽和）
本文主要探討PID算法在使用時的一些實際問題、處理技巧和方法，學習本節內容需要先對PID控制算法有基本的了解。 1）PID控制的基本原理 PID是一個二階線性控制器，它具有不需要建立數學模型，控制效果好，良好的魯棒性等等優點。 它的原理如下圖： PID的基本定義公式 ...
增量式PID計算公式4個疑問與理解
一開始見到PID計算公式時總是疑問為什么是那樣子？為了理解那幾道公式，當時將其未簡化前的公式“活生生”地算了一遍，現在想來，這樣的演算過程固然有助於理解，但假如一開始就帶着對疑問的答案已有一定看法后再進行演算則會理解的更快！ 首先推薦白志剛的《由入門到精通—吃透PID 2.0版》看完 ...
【轉】位置式、增量式PID算法C語言實現
位置式、增量式PID算法C語言實現 芯片：STM32F107VC 編譯器：KEIL4 作者：SY 日期：2017-9-21 15:29:19 概述 PID 算法是一種工控領域常見的控制算法，用於閉環反饋控制。有以下兩種分類： 增量式 每次周期性計算出的 PID ...