我用MATLAB擼了一個2D LiDAR SLAM
0 引言 剛剛入門學了近一個月的SLAM，但對理論推導一知半解，因此在matlab上搗鼓了個簡單的2D LiDAR SLAM的demo來體會體會SLAM的完整流程。 (1)數據來源：德意志博物館Deutsches Museum)的2D激光SLAM數據，鏈接如下： Public Data ...
原文：MATLAB實現一個EKF-2D-SLAM（已開源）
. SLAM問題定義 同時定位與建圖 SLAM 的本質是一個估計問題，它要求移動機器人利用傳感器信息實時地對外界環境結構進行估計，並且估算出自己在這個環境中的位置，Smith 和Cheeseman在上個世紀首次將EKF估計方法應用到SLAM。 以濾波為主的SLAM模型主要包括三個方程： 運動方程：它會增加機器人定位的不確定性 根據觀測對路標初始化的方程：它根據觀測信息，對新的狀態量初始化。 路標 ...
2020-04-10 09:23 3 2815 推薦指數：
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