相機模型與視覺測距： 一、相機數學模型 從世界坐標系到相機坐標系 假設在某間房子中放了一台相機拍照。為了方便測量，我們以房子的某處牆角為原心建立直角坐標系，即世界坐標系。為了研究相機模型，要做的第一步就是將世界坐標系轉化為以相機光心為原點的相機坐標系，以相機的視角 ...

用相似三角形計算物體或者目標到相機的距離我們將使用相似三角形來計算相機到一個已知的物體或者目標的距離。 相似三角形就是這么一回事：假設我們有一個寬度為 W 的目標或者物體。然后我們將這個目標放在距離我們的相機為 D 的位置。我們用相機對物體進行拍照並且測量物體的像素寬度 P 。這樣我們就得 ...

目錄 單目相機成像過程 01 理想情況下相機成像模型 1）世界坐標系 -> 相機坐標系 2）相機坐標系 -> 圖像坐標系 3）圖像坐標系 -> 像素坐標系 4）總結 ...

相機標定目的： 獲取攝像機的內參和外參矩陣，同時也會得 ...

單目攝像頭標定與測距 一、 標定 首先要對攝像頭做標定，具體的公式推導在learning opencv中有詳細的解釋，這里順帶提一句，這本書雖然確實老，但有些理論、算法類的東西里面還是講的很不錯的，必要的時候可以去看看。 1.單目攝像頭標定 標定的目的是為了消除畸變以及得到內外參數 ...

最近在做雙目測距，覺得有必要記錄點東西，所以我的第一篇博客就這么誕生啦~ 雙目測距屬於立體視覺這一塊，我覺得應該有很多人踩過這個坑了，但網上的資料依舊是雲里霧里的，要么是理論講一大堆，最后發現還不知道怎么做，要么就是直接代碼一貼，讓你懵逼。 所以今天我想做的，是盡量給大家一個 ...

作者：dcrmg 單目相機標定的目標是獲取相機的內參和外參，內參（1/dx,1/dy,Cx,Cy,f）表征了相機的內部結構參數，外參是相機的旋轉矩陣R和平移向量t。內參中dx和dy是相機單個感光單元芯片的長度和寬度，是一個物理尺寸，有時候會有dx=dy，這時候感光單元是一個 ...

相機標定基本知識 對於攝像機模型，一幅視圖是通過透視變換將三維空間中的點投影到圖像平面。投影公式如下： 或者 這里(X, Y, Z)是一個點的世界坐標，(u, v)是點投影在圖像平面的坐標，以像素為單位。A被稱作攝像機矩陣，或者內參數矩陣。(cx, cy)是基准點 ...