視覺SLAM十四講學習筆記——第三講--三維空間剛體運動
3.1 旋轉矩陣 3.1.1 點和向量，坐標系 內積可以描述向量之間的投影關系。 外積的方向垂直於這兩個向量，是兩個向量張成的四邊形的有向面積。還能用外積表示向量的旋轉。 3. ...
原文：slam(1)-----三維空間剛體運動
一個剛體在三維空間中的運動如何描述。 一 向量 一個線性空間的基 e ,e ,e ,向量 a表示為： 向量內積 描述了向量之間的投影關系 向量外積 外積的方向垂直與這兩個向量，大小為 a b sin lt a,b gt 。 稱之為反對稱符號。引入側概念可以將向量外積變成線性運算。 二 旋轉 變換矩陣 e ,e ,e 和 e ,e ,e 是連個坐標系的正交基。 R有 個自由度。R為旋轉矩陣，行列式為 ...
2020-03-18 10:26 0 688 推薦指數：
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