大三下（本學期）《工業機器人》課程作業，要求利用Matlab Robotics ToolBox完成對埃夫特ER3A-C60六軸機器人的正逆運動學分析。除了DH參數不一樣外，其余知識同之前的文章對斯坦福機械手的建模類似。 目錄 一、建模對象 二、D-H法 ...

變換矩陣轉換為坐標值 isrevolute——測試關節是否可以轉動 ikine——運動 ...

機械臂運動包含兩個問題，一是已知機械臂關節角，求對應的機械臂末端位置和姿態，稱為機械臂正運動學；二是已知機械臂末端位置和姿態，求解對應機械臂關節角，稱為機械臂逆運動學。 RRP機構​​​​ 在已知機械臂關節角時，求解機械臂末端位置和姿態，求取末端 ...

機械臂的DH參數，正運動學求解，Jacob矩陣 前期准備 Matlab 機器人工具箱Robotic Toolbox下載及安裝教程 參考教程：https://www.bilibili.com/read/cv6438321/ Matlab Robotic Toolbox ...

【Robotics_openGL_simulation】 加載模型文件 文件中點的坐標都是以世界坐標系作為原點，給動畫制作帶來麻煩；需要在初始狀態下轉換到連桿自身坐標系下； 機器人的配置文件中已經給出了機器人 ...

最近幾個月因為工作接觸到了機械臂的項目，突然對機械臂運動方法產生了興趣，也就是如何控制機械臂的位置和姿態。借用一張網上的圖片，應該是ur5的尺寸。我用到的是ur3機械臂，除了尺寸不一樣，各關節結構和初始位置和ur5是一樣的。 ur機械臂是六自由度機械臂，由D-H參數法確定它的運動學模型，連桿 ...

　　計算機器人運動學逆解首先要考慮可解性(solvability)，即考慮無解、多解等情況。在機器人工作空間外的目標點顯然是無解的。對於多解的情況從下面的例子可以看出平面二桿機械臂（兩個關節可以360°旋轉）在工作空間內存在兩個解： 　　如果逆運動學有多個解，那么控制程序在運行時就必須 ...

高斯判別分析（GDA）簡介 　　首先，高斯判別分析的作用也是用於分類。對於兩類樣本，其服從伯努利分布，而對每個類中的樣本，假定都服從高斯分布，則有: \( y\;\sim\;Bernouli(\phi) \) \( x|y=0\;\sim\;N(\mu_0, \Sigma ...