機器人系統仿真(十)——arbotix控制機器人運動
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原文：基於Python的3R機器人運動仿真
一 問題描述 如右圖所示的三自由度機械臂，關節 和關節 相互垂直，關節 和關節 相互平行。如圖所示，所有關節均處於初始狀態。 要求: 定義並標注出各關節的正方向 定義機器人基坐標系 及連桿坐標系 ， ， 求變換矩陣 , , 根據末端腕部位置 x, y, z 返求出對應關節 ， ， 利用軟件繪制出機器人模型的三維點線圖，並控制機器人腕部沿半徑r . 的圓弧運動. 圖 R機器人示意圖 二 任務求解 . ...
2020-02-27 14:03 0 4193 推薦指數：
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