增量式PID的matlab實現
首先，增量式PID的實現公式： 式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1) 進一步可以改寫成 式中 、 、 為了便於理解，也可寫成： 式中e（k）為第k次采樣時的設定值與實際值的差，e（k-1）為上一次采樣時的設定值與實際值的差值，e（k-2）一樣 ...
原文：增量式PID控制代碼的實現
上面是增量式PID算法的當前增量值代碼段，完整並且實用的程序，還要與歷史增量值相加，並要對總歷史總量值進行限幅，為何要限幅呢 因為控制的總量要送到執行機構，而執行機構往往是有機械限位的， 比如此例子中，實際是控制節氣門的開關角度，而節氣門是由舵機控制的，舵機不能變化的太大，否則轉速不穩定，造成發動機熄火，還會損壞舵機，減少其壽命。 看下一段代碼： 根據自己的需要加入合適的限幅算法，也可以只保留機 ...
2020-01-16 09:59 0 1414 推薦指數：
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