slam(1)-----三維空間剛體運動
一個剛體在三維空間中的運動如何描述。 一、向量 1、一個線性空間的基(e1,e2,e3),向量 a表示為： 2、向量內積 描述了向量之間的投影關系 3、向量外積 外積的方向垂直與這兩個向量，大小為 |a||b|sin<a,b>。 ^稱之為反對稱符號 ...
原文：三維空間剛體運動——（1）齊次坐標與旋轉矩陣
目錄： 什么是齊次坐標 簡單的說：齊次坐標就是在原有坐標上加上一個維度： 使用齊次坐標有什么優勢 能非常方便的表達點在直線或平面上 在 D平面上，一條直線 l 可以用方程 ax by c 來表示，該直線用向量表示的話一般記做 我們知道點p x, y 在直線 l 上的充分必要條件是 ax by c 如果使用齊次坐標的話，點p的齊次坐標就是 p x, y, 那么 ax by c 就可以用兩個向量的內積 ...
2019-11-13 21:56 0 586 推薦指數：
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