《無人駕駛車輛模型預測控制》書中第四章仿真軌跡為直線及索引超出數組范圍 ...

將PID控制應用於無人車的問題 PID作為一種反饋控制方法，因其簡單易實現被大量應用。但是在實際的車輛控制中，車輛往往不能立刻執行我們所下的指令，這其中存在一定的延遲，也就是說，我們的控制指令會在“未來的車輛狀態”被執行，但是，由於PID是一種反饋控制，控制的指令使用當前車輛所處的狀態 ...

1.書中Carsim版本8.01，大部分人用的版本為2016及以上，軌跡出來的是一條直線。是因為輸入的前輪轉角沒有加到Carsim中，2016版本好像不能直接通過前輪轉角直接控制汽車轉向。解決辦法：添加opt_steer_ext(1) 4，（4前有空格）如圖所示： 2.提示超出索引值，是因為 ...

源自：《無人駕駛無人駕駛車輛模型預測控制》——龔建偉 參考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.車輛模型 汽車的車輪轉角為δf 分別做垂直於后輪和前輪的射線，這兩根射線會交於O點，兩輪模型會繞O ...

simulink中的模型（s-function中的程序放在最后，以免影響閱讀） 仿真時間設置成20，仿真結果圖像 { 跟蹤軌跡是半徑25m的圓形軌跡，圓心為（0,35））} 仿真時間設置成30時 圖像中的軌跡在仿真時間20之后不再跟隨軌跡 ...

源自：《無人駕駛無人駕駛車輛模型預測控制》——龔建偉 1.運動學模型 2.動力學模型 2.1 假設 2.2 輪胎模型 2.3 動力學模型 經過一些小角度假設、慢加速度假設等： ...

所需文件： 本地下載 無人駕駛 - 車輛檢測 本文使用非常強大的 YOLO 模型用來進行目標檢測。本文所采用的思想都是來自兩篇論文： Redmon et al., 2016 和 Redmon and Farhadi, 2016 。 導入依賴庫 1 - 問題描述 若想實現 ...

路徑跟蹤是無人車研究方向的一項關鍵技術。路徑跟蹤控制算法是指能夠使無人車按照預設路徑，安全穩定行駛的控制方法。 建立無人車路徑跟蹤模型 預設無人車在A、B兩點間，當前位置為D點，航向為hF 可以得到BD的距離dp ；D到AB的垂線段距離d；夾角θp的值；航向角差h ...