1.書中Carsim版本8.01，大部分人用的版本為2016及以上，軌跡出來的是一條直線。是因為輸入的前輪轉角沒有加到Carsim中，2016版本好像不能直接通過前輪轉角直接控制汽車轉向。解決辦法：添加opt_steer_ext(1) 4，（4前有空格）如圖所示：
2.提示超出索引值，是因為約束超出了范圍，代碼有錯誤。解決辦法：將代碼0.05改為-0.05，即：delta_umin=[-0.05;-0.0082;];
3.提示有效集法已移除，換成內點法求解二次規划問題，解決辦法將代碼中有效集解法這一行注釋掉，內點法前的注釋去掉，即： %options = optimset('Algorithm','active-set');
options = optimset('Algorithm','interior-point-convex');
至於還有Flag(3)什么的我剛開始也遇到過，應該是你的.m文件有點問題，我當初都給他保存到carsim.data數據庫文件夾下之后改了改這些就沒了，反正就是你MPC的S—Function沒設置好，改完這些就問題不大了。
最后運行即可得到類似圓的軌跡。
————————————————
版權聲明：本文為CSDN博主「SSW.hani」的原創文章，遵循CC 4.0 BY-SA版權協議，轉載請附上原文出處鏈接及本聲明。
原文鏈接：https://blog.csdn.net/weixin_44902384/article/details/105495704