ROS行為樹實現（Python）
一、行為樹 行為樹是一種控制結構，在相關論文資料中通常會與有限狀態機進行比較，並認為其比有限狀態機更適合復雜條件下的控制，目前多用於游戲開發中（主要用於NPC行為），工業領域的應用研究正逐漸增多，主要面向移動機器人/AGV/無人駕駛等等。 相關論文資料可以參考：http ...
原文：lua行為樹設計與實現
項目需要，之前行為樹用的是behaviorDesigner，要改成純lua的 我先做了一版用遞歸實現，代碼可讀性高但是中斷機制實現起來比較復雜，而且創建自定義action重寫方法時需要調用父類的方法， 如果忘了調用就會出現問題， 所以改成了用棧模擬遞歸。 用棧模擬遞歸好處在於效率高，並且容易控制，用非遞歸實現后自定義一個行為樹節點，那么該節點不用知道父親的方法，只要做好自己的事情就OK了 完整測試 ...
2019-10-22 11:30 2 641 推薦指數：
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