Autoware 培訓筆記 No. 2——基於點雲的定位
1. 前言 構建出地圖后，應該測試點雲地圖定位效果，這里用到ndt的scan_matching方法，這是一種scan-to-map方法。這里用的是我們自己采集的數據進行仿真。 本章內容有和No. 1重復的內容，為了方便調試，我將重復的內容也貼出來。 注意：所有需要在 [Simulation ...
原文：Autoware 筆記 No. 5——基於GNSS的定位
. 前言 在之前的筆記No. 中，我們直接采用ndt matching的方法實現定位，但需要在打開rviz中，通過 D Pose Estimate指定初始位置。加入GNSS后，可以幫助ndt matching找到初始位置，同時如果ndt matching在運動過程中匹配失敗，GNSS可以幫助重定位。 在 ndt matching算法中，有兩個條件使用GNSS重定位： 如果設置ndt matchi ...
2019-09-11 14:34 17 1279 推薦指數：
相關推薦
Autoware 培訓筆記 No. 4——尋跡
1. 前言 好多初創公司公布出來的視頻明顯都是尋跡的效果，不是說尋跡不好，相反可以證明，尋跡是自動技術開始的第一步。 自動駕駛尋跡：一種能夠自動按照給定的路線（通常是采用不同顏色或者其他信號標記來引導）進行移動的汽車。 本章內容有和No. 1、No. 2與No. 3重復的內容，為了方便 ...
Autoware 培訓筆記 No. 3——錄制航跡點
1.前言 航跡點用於知道汽車運行，autoware的每個航跡點包含x, y, z, yaw, velocity信息。 航跡點錄制有兩種方式，可以開車錄制航跡點，也可以采集數據包，線下錄制航跡點，我分開介紹（分開介紹的原因——如果有實車跑你就知道了^_^）。 錄制航跡點非常考驗老司機的車技，車 ...
Autoware 培訓筆記 No. 1——構建點雲地圖
1. 首記 相信許多剛開始玩無人駕駛的人都用過Autoware，對runtime manager都比較熟悉，雖然可以通過各種渠道了解到有些設置，甚至有些設置的app下參數的含義，但是，在真車的使用過程中，不是每個人能將這些配置，以及配置下的參數設置正確。我最近剛剛參加Udacity、PIX ...
GNSS學習筆記-觀測量模型和定位定速方程
觀測模型 偽距觀測方程 偽距觀測值代表衛星Satellite和接收機Receiver之間粗略的距離信息由\(P^s_{r,k}\),其中S代表衛星，r代表接收機，k代碼第k顆衛星。它由用戶接收到信 ...
GNSS學習筆記-坐標轉換
GNSS 坐標轉換 GNSS計算主要涉及三個坐標系，地心地固坐標系，地理坐標系和站心坐標系。這里主要介紹一下三個坐標的含義和轉換公式。 地心地固坐標系如圖X,Y,Z表示 (ECEF坐標系)，以地心O為坐標原點，Z軸指向協議地球北極，X軸指向參考子午面與地球赤道的交點，也叫地球坐標系 ...
GNSS學習筆記-信號頻率分配表
說明： 公開資料表示，GPS L3用於核爆炸等高能紅外輻射事件的偵查，L4用於電離層研究。 GLONASS FDMA信號G1、G2、G3三個頻段各自頻點見以下附表，摘自ITU的頻率協調結 ...
從NMEA0183到GNSS定位數據獲取（一）原理篇
GNSS。 現在衛星定位那么熱，那么作為一個嵌入式人怎么獲取這些數據為我們所用呢？下面就聽作者一 ...